سوال در مورد آرمیچر و چرخ دنده

سلام خدمت دوستان عزیز

من میخوام یه دستگاهی را بسازم که باید داخلش از دو آرمیچر و چرخ دنده استفاده کنم

شکل دستگاه پایین هست. قطعه قرمز رنگ باید دو حرکت پن و نیلت داشته باشه، وزن نهایتا 4 کیلو، حرکت ها به صورت رفت و برگشت خواهد بود، فعلا سرعت ثابت و پایین میخوام ولی بعدا شاید مجبور بشم سرعتش را متغیر بذارم و ولتاژم هم باید نهایتا 12 ولت باشه که بتونم با جوی استیک کنترلش کنم.

ممنون میشم از دوستانی که بتونن توی طراحی و خرید قطعات و همچنین ساخت کمکم کنند ( بیشتر نوع آرمیچر و چگونگی رفت و برگشت بودنش، شیوه پایین اوردن سرعت و بالا بردن قدرتش و نوع و اندازه چرخ دنده هایی که باید استفاده کنم برام سواله)

اطلاعات تخصصی از الکترونیک و رباتیک ندارم اما یکم دست و پا شکسته کارای الکترونیکی و برقی کردم